| 技术参数 | ||
| nGripper90 |
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| nGripper90HS_CB4.0 | nGripper90HT_CB4.0 | |
| ICS CODE | NH0052 | NH053 |
| 夹持力 [N] * |
2 to 100 |
2 to 150 |
| 最大速度 [mm/s] | ≤ 90 | ≤ 55 |
| 最大负载 [kg] ** | 5 | 6 |
| 最大行程 [mm] | 0 to 90 | |
| 自重 [kg] | 0.88 | |
| 工作环境温度 [℃] | -10 to +55 | |
| 重复夹持精度 [mm] *** | ±0.02 | |
| 力分辨率 | 1000 | |
| 速度分辨率 | 1000 | |
| 多功能键 | 在按键模式下：单击按键并释放（按键时间小于500ms）夹具会关闭，再次单机并释放（按键时间小于500ms）夹具会打开；如果长按按键超过2秒，默认自动打开控制器的DO0，释放后自动关闭控制器的DO0，这个控制器上的输出可以任意配置成其他的输出。 | |
| 处理器类型 | ST CORTEX-M3 | |
| 防护等级 | 30 | |
| 通信方式 | RS485 | |
| 输入电压 [VDC] | 12 | |
| 待机电流 [mA] | 40 | |
| 最大电流 [A] | 1.3 | |
| 最大功率 [W] | 20 | |
| * 夹持力是在行程为30mm的距离上作用于手指上的单个力计算。 | ||
| ** 最大负载是在摩擦系数μ = 0.1 测量, 在形状拟合的情况下，值会相应增加。 | ||
| *** 手指间重复精度通过100次测量而得出的平均值。 | ||
| 控制器 |
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| nUC-M_CB4.0 | nUC-S_CB4.0 | |
| ICS CODE | NH0045 | NH0046 |
| 接口界面 | ||
| 数字输入 (24VDC 最大 500mA PNP) | 4 | 8 |
| 数字输出 (24VDC 最大 500mA NPN) | 4 | 8 |
| 安全输入 (24VDC 最大 500mA PNP) | 2 | 4 |
| 以太网接口 10M/100M | 1 | |
| 调试串口 | 1 | |
| TF 卡 | 8G | |
| 拓德专用接口 | 1 (RS485,FI1/FO1) | |
| 管理模式 | Web, 调试软件 | |
| 通信协议 | MODBUS-TCP, Ethernet/IP | |
| 可扩展的通信协议 | Device Net , TCP/IP Socket | |
| 处理器类型 | ST CORTEX-M7 | |
| 防护等级 | 30 | |
| 输入电压范围 [VDC] | 24 to 48 | |
| 最大功率 [W] | 100 | |
| LED状态灯 | 电源， 运行， 数据， 错误， 数字输入，数字输出 | |
| 工作环境温度 [℃] | -10 to +55 | |
| 实时反馈数据 | 位置， 速度， 力，方向，温度，输入电压等 | |
特征和优势
nGripper90被设计成与UR机器人无缝结合，通过URCap就像使用UR本身的功能一样，并提供一下服务：
l 行程 90mm
l 标配国际标准耦合器
l 选配钻石耦合器，可以安装两个nGripper90
l 通过以太网连接，TCP/IP通信，Web管理，软件工具配置
l 可以配置打开和关闭参数，通过IO对夹具控制
l 夹具上配置一个多功能键，单击可以关闭或打开夹具，如果长按超过2秒，默认会打开控制器的DO0，释放后，会关闭控制器的DO0，通过这个功能可以激活优傲机器人的示教功能，默认的DO0数字输出可以配置为控制器的任何数字输出。
l 自带安全功能，避免操作人员受到伤害
l 标准配置包括MODBUS-TCP、Ethernet/IP协议和I/O控制。
l 控制器其他IO可作为优傲机器人IO扩展
l 控制器可升级固件，增加新的功能
l 一个控制器可同时控制两个夹具
l 同步提供监控数据，便于第三方软件监控设备状态
外形尺寸
这是什么?
拓德2指电控柔性机器人末端执行器 CB4.0
NONEAD 2-Finger Robot Flexible Gripper - 90 CB4.0
nGripper90是一中非常灵活的电动夹具，专门为机器人而设计的2指夹具，这个工具能够使你夹取各种各样的部件，包含不同材质，不同大小，不同形状，可以是气球、鸡蛋这种易碎的物品，也可以是铝块和钢铁这种刚性的产品，只要符合最大行程和负载的要求，均可以夹持。
nGripper90 的高度只有145mm，夹持力可调，范围2N-150N，负载5KG，行程是90mm，力和速度的分辨率都是1000，夹持重复精度是±0.02mm，内置安全功能，当安全功能开启时，夹持到类似手指这样柔软物品时，夹具会自动的打开，当安全功能关闭时，就可以夹取柔软或软性的物品，此时力的设置只能控制在68N，这个夹持力不会对成年人造成伤害。
nGripper90的标准手指已经可以夹取大部分物品，你可以更换定制的手指，例如定心手指，能夹持更大物体的Z型手指或小于100mm的长型手指。
资料下载：
nGripper90_CB4.0 Technical Data Download
nUC_CB4.0 调试配置软件 for win 4.1.10221
nUC_CB4.5 调试配置软件 for win 4.5.0
nGripper90_CB4.5 for UR CB3 URCap
nGripper90_CB4.5 for UR CB5 URcap (e系列）
202012151-最新版URCAP
nGripper90-4.6.2(e和cb系通用).urcap
nGripper90_CB4.0 URCap 2.1使用教学视频
