拓德科技利用基于位置的视觉伺服思想,以六自由度优傲机器人为载体,设计出一种基于机器视觉的工业机器人自定位控制方法,解决了机器人末端实际位置与期望位置相距较远的问题,改善了协同机器人的定位精度。
视觉定位系统的组成
工业相机系统:由单个摄像机或多个相机和计算机组成,负责视觉图像的采集和机器视觉算法;
控制系统:由计算机和优傲机器人组成,用来控制机器人末端的实际位置;经 CCD 或 CMOS 工业相机对工作区进行拍摄,计算机通过使用的拓德科技专利的图像识别方法,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。
视觉定位系统的工作原理
使用 CCD 或CMOS工业相机,将视频信号输入计算机,并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像,该步骤相当于离线学习的过程,在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后,图像卡不停地采集图像,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。