拓德优傲机器人视觉控制系统
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目前工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作,缺乏对环境的感知与应变能力,这极大地限制了机器人的应用。利用机器人的视觉控制,不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程,可节约大量的编程时间,提高生产效率和加工质量。 拓德科技利用基

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目前工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作,缺乏对环境的感知与应变能力,这极大地限制了机器人的应用。利用机器人的视觉控制,不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程,可节约大量的编程时间,提高生产效率和加工质量。

      拓德科技利用基于位置的视觉伺服思想,以六自由度优傲机器人为载体,设计出一种基于机器视觉的工业机器人自定位控制方法,解决了机器人末端实际位置与期望位置相距较远的问题,改善了协同机器人的定位精度。

      视觉定位系统的组成

      工业相机系统:由单个摄像机或多个相机和计算机组成,负责视觉图像的采集和机器视觉算法;

      控制系统:由计算机和优傲机器人组成,用来控制机器人末端的实际位置;经 CCD 或 CMOS 工业相机对工作区进行拍摄,计算机通过使用的拓德科技专利的图像识别方法,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。

      视觉定位系统的工作原理

      使用 CCD 或CMOS工业相机,将视频信号输入计算机,并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像,该步骤相当于离线学习的过程,在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后,图像卡不停地采集图像,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值,最后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。

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