nURHelper.dll是由C#编写、基于Microsoft .Net Framework 4.0的优傲机器人控制类库。其中包含了与优傲机器人的连接，获取优傲机器人数据及控制优傲机器人等功能。
   通过使用本类库可以实现与多台优傲机器人连接，并操控优傲机器人。

  附件压缩包中包含以下文件：

1. nURHelperDemo为示例代码
2. nMCD.exe为机器码算号器
3. nUR.dll为优傲机器人C#开发SDK
4. nURHelper帮助手册为当前版本SDK使用说明

获取序列号流程：

1. 解压压缩包，运行nMCD.exe,获取机器码
2. 访问http://www.nonead.com/licensemaker.html地址，将机器码提交并生成试用序列号

购买正式版本的客户请直接向对应销售获取，谢谢！

拓德优傲机器人C#上位机开发SDK nURHelper v2.0

1. 启用新版本
2. 新版本加密狗与2.0 之前的版本不兼容

2018-10-12

1.5.10121

1. 兼容UR机器人G3系列数据包
2. 兼容UR机器人e系列数据包
3. 增加InfoHelper模块，用于获取UR机器人序列号及安装配置
4. 新增Dashboard功能指令：
Shutdown
Running

Robotmode
Popup
Close popup
Add to log
Is program saved
Program state
Polyscope version
Power on
Power off
Brake Release
Safetymode
Unlock protective stop
Close safety popup
Restart safety
Load installation

2017-7-27
1.4.07271
1. 修改CreateUR方法，增加参数优傲型号（int type）,区分优傲型号
2. 修改方法GetURList，修改原先返回格式“名称;IP”为“名称;IP;类型”
3. 针对UR3类型，修改n30003Entity类型，增加第6轴目标位置旋转圈数参数（JOT_TP_5_Round）和第6轴实际位置旋转圈数参数（JOT_RP_5_Round）
4. 针对UR3类型，修改nEthernetT2OEntity类型，增加第6轴位置旋转圈数参数（Joint_Pos_5_Round）
2017-6-30
1.3.06301
1.修改拼写错误（Conncet -> Connect）
2.修改了调用ClearUR和ClearAllUR方法后没有关闭处于打开状态的端口，现在调用这两个方法对UR进行清理时会释放这些端口
3.修改了一些会引起调用已释放对象的错误
2017-4-14
1.3.04141
1. 更新至1.3.04141版本
2. 修复由30003端口异常断开导致的数据丢失且无法再次获取问题
3. 增加判断当前的端口是否断开连接，使得返回的连接状态更为
2016-11-02
1.2.11021
1.添加通过30003端口移动机器人TCP的功能
2.添加通过30003端口移动机器人关节的功能
3.修改n30003Entity.RUN_TIME的单位为秒(s)
2016-10-28
1.2.10281
1.修改Ethernet连接下模拟输入/输出电流的单位转化问题
2016-10-21
1.2.10211
1. 发布正式版本，添加硬件狗加密功能
2016-10-17
1.1.10171
1. 修改Ethernet部分中的Connect方法，新增Ethernet连接方式2. 在Ethernet部分中新增GetEthernetConnectionID方法
3. 修改错误信息列表，新增错误信息
4. 限制UR机器人的连接数量上限为6
2016-9-28
1.1.09281
1. 修改部分Bug
2. 修改文档
2016-9-12
1.1.09121
1．修改部分Bug
2．新增Ethernet功能模块