拓德优傲机器人集成控制系统
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拓德科技专注于运动控制软件开发,拓德科技模块化机器人的控制软件具备可剪裁性或多重性,整个体系结构能够被重新配置,以满足多种应用领域的需求,我们的设计基于“开放性”概念,控制软件可被拆分为多个标准部件。 为了实现上的方便同时又满足组态的特性,拓德科技设计

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      拓德科技专注于运动控制软件开发,拓德科技模块化机器人的控制软件具备可剪裁性或多重性,整个体系结构能够被重新配置,以满足多种应用领域的需求,我们的设计基于“开放性”概念,控制软件可被拆分为多个标准部件。

      为了实现上的方便同时又满足组态的特性,拓德科技设计了一个柔性的软件框架结构。“柔性”与“开放性”这2个概念有不同点,但又具有相同的特性,“开放性”侧重与外部系统通过定义标准的接口相互操作,而“柔性”是指系统能通过改变自身结构以适应外部环境的能力。这种柔性控制系统采用基于构件的组态结构,其软件由三部分组成:嵌入式柔性控制系统开发平台、机器人功能构件库和运动规划与控制算法构件库。

      嵌入式柔性控制系统开发平台用来实现功能构件封装、系统配置等任务。针对模块化机器人控制系统具有多功能和多对象的特点,控制软件的整体结构流程被设计成前台、后台程序模块,后台模块也称为"背景"程序,主要用来完成控制指令的准备工作和参数管理工作,前台模块是一个循环执行运行的程序,它是整个控制系统的核心。

      在系统运行过程中采用实时中断服务程序输出,前后台模块相互配合完成机器人控制系统的各项控制和管理任务。功能构件的程序模式由配置脚本文件指定。构件化 结构关键是构件的提取,即对可重用对象的提炼概括。通过良好地定义这些对象之间相互通信的接口,可以将这些基本对象或将它们进一步分析以后形成的粒度更小 的对象,在开发过程中加以重用。本文建立的构件库由用户层构件库和核心层构件库组成,两者之间通过标准硬件接口进行通信。用户层构件库包括人机界面、示教 编程、运动规划、参数管理等非实时构件库。由于用户层使用Windows8操作系统,十点触摸操作方式,软件模块采用COM构件来实现。核心层构件库包括 译码处理、速度控制、位置控制、运动学、逆运动学等机器人作业的实时性任务。由于核心层没有使用操作系统,本文利用功能函数形式实现。各种功能构件按标准 接口进行封装,功能构件的接口。

      拓德科技机器人运动控制系统全面支持优傲机器人控制及操作,支持多台优傲机器人控制,2台优傲机器人系统工作。

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