常规信息
| 指定用途 | 用于货物的内部运输和内部物流的自动化 |
| 类型 | 自主移动机器人 (AMR) |
| 颜色 | RAL 9005 / 乌黑色 |
| 产品设计寿命 | 5 年或 20 000 小时，以先到者为准 |
| 免责声明 | 相关规格可能因当地条件和应用设置的不同而有所不同 |
| 长度 | 1 350 mm | 53.1 in |
| 宽度 | 910 mm | 35.8 in |
| 高度 | 322 mm | 12.7 in |
| 重量（无电池或有效载荷） | 233 kg | 513.7 lbs |
| 离地净高 | 25 - 28 mm | 1.0 - 1.1 in |
| 负载表面 | 1 304 x 864 mm | 51.3 x 34 in |
| 轮直径（驱动轮） | 200 mm | 7.9 in |
| 轮直径（脚轮） | 100 mm | 3.9 in |
| 最大有效载荷 | 1 350 kg | 2 976 lbs |
| 有效载荷的占地面积 | 等于机器人占地面积。如果需要更大的有效载荷占地面积，请联系 MiR。 |
| 有效载荷放置 | 根据用户指南中的说明放置质心 |
| 安装 MiR EU-/US-/货架举升器时的最大举升能力 | 1 250 kg | 2 755 lbs |
| 最大速度（在平面上带最大有效载荷） | 1.2 m/s (4.3 km/h) | 3.9 ft/s (2.7 mph) |
| 最大加速度 |
无有效载荷：0.43 m/s2 最大有效载荷：0.40 m/s2 |
| 带最大有效载荷时的加速度限值 | 0.40 m/s2。| 1.3 fps2 |
| 便于 90° 转弯的工作走廊宽度 | 2400 mm | 94.5 in |
| 便于两台机器人通过的工作走廊宽度 | 4950 mm | 194.9 in |
| 转动宽度 | 2750 mm | 108.3 in |
| 定位精度（在受控条件下） |
停靠到 L 标志：X 轴上偏差 3 mm | 0.11 in，Y 轴上偏差 3 mm | 0.11 in，偏航 0.25°。 停靠到 VL 标志：X 轴上偏差 2 mm | 0.09 in，Y 轴上偏差 3 mm | 0.11 in，偏航 0.25°。 停靠到 V 标志：X 轴上偏差 20 mm | 0.8 in，Y 轴上偏差 20 mm | 0.8 in，偏航 2°。 停靠到立柱标志：X 轴上偏差 10 mm | 0.5 in，Y 轴上偏差 5 mm | 0.18 in，偏航 0.75°。 |
| 可越过的间隙和底框梁宽度 |
间隙：最大 29 mm | 1.1 in（以最大速度 0.5 m/s | 1.64 fps2，从所有角度） 步进：最大 10 mm | 0.4 in（以最大速度 0.5 m/s） | 以最大角度 40°，无有效载荷，不建议带最大有效载荷 |
| 充电器之间的最小距离 | 1100 mm | 43.3 in |
| 负担最大有效载荷时的有效操作时间 | 6 h 45 m |
| 不带有效载荷时的有效操作时间 | 9 h 50 m |
| 待机时间（机器人开启且空闲） | 12 h 30 min |
| 可检测物体的最小尺寸 |
相机：20 mm | 0.8 in（距离 1.25 m | 49.2 in） 扫描仪：30 mm | 1.2 in（距离 1.7 m | 66.9 in 或 2.3 m | 90.6 in） 40 mm | 1.6 in（距离 2.3 m | 90.6 in 或 3 m | 118.1 in） 50 mm | 2 in（距离 3 m | 118.1 in 或 3.5 m | 137.8 in） 70 mm | 2.8 in（距离 4 m | 157.5 in 或 5.5 m | 216.5 in） 距离取决于扫描周期时间（30 或 40 m/s | 98.4 或 131.2 mps） |
| 电池类型 | 锂电池 |
| MiR Charge 48V 的充电时间 | 10%—90%：46 min（环境温度为 22°C） |
| 有线充电器的充电时间 | 10%—90%：1 h 10 min |
| 充电电流， MiR Charge 48V | 最高 35 A，取决于临近充电周期结束时的电池温度和恒定电压下降。 |
| 完整充电周期的数量 | 至少 3000 个周期 |
| 电池电压 | 47.7 V 额定电压，最低 41 V，最高 54 V |
| 电池容量 | 1.63 kWh（47.7 V 时为 34.2） |
| 充电比和运行时间如下： |
15 min：1:12（运行时间 3 h，无有效载荷） 30 min：1:12.5（运行时间 6 h 15 min，无有效载荷） 15 min：1:9（运行时间 2 h 15 min，最大有效载荷） 30 min：1:9.6（运行时间 4 h 50 min，最大有效载荷） |
| 环境 | 仅室内使用 |
| 操作环境温度范围 | 5°C—40°C | 41°F—104°F，符合 ISO3691-4 第 4.1.2 节 |
| 存储环境温度范围 | 0°C—50°C | 32°F—122°F |
| 湿度 | 10-85% 无冷凝 |
| IP 等级 | IP52 |
| 地面条件 | 无水、无油、无污垢 |
| 最大高度 | 2 000 m | 6 561 ft |
| EMC | EN61000-6-2、EN61000-6-4、(EN12895) |
| 工业车辆安全标准 | CE、EN1525、ANSI B56.5、ISO3691-4、RIA15.08、ISO13849-1 |
| 人员检测安全功能 | 当检测到障碍物或人与机器人距离过近时触发 |
| 急停 | 按下急停按钮触发 |
| 防超速 | 防止机器人行驶速度超出预定义的安全限制 |
| 机器人界面中的手动控制 | 基于令牌，用于访问手动控制的系统。机器人一次仅发出一个令牌。 |
| 安全保护停止 | 是 |
| 安全负载位置 | 当举升器/托板下降或上升的速度超过 0.3 m/s 时触发 |
| WiFi（内置 PC） | 路由器：2.4 GHz 和 5 GHz。内部计算机：WiFi 适配器：2.4 GHz 和 5 GHz，2 个内置天线。 |
| 安全 I/O 连接 | 6 个数字输入端口，6 个数字输出端口 |
| 以太网 | M12 插头，4p。采用 Modbus 协议的 10/100 Mbit 以太网，外部天线适配器 |
| 顶部应用的辅助电源 | 是 |
| 辅助安全功能 | 是 |
| 通用 I/O | 是 |
| SICK 安全激光扫描仪 | 双 microScan3（前后）为机器人提供 360° 视觉保护 |
| 3D 相机 |
2 台 Intel RealSense™ D435 3D 相机 视场高度：1 800 mm | 70.9 in 机器人前方的视场距离：1 200 mm | 47.2 in 视场水平角度：114° 机器人前方的视场最小距离（用于地面视图）：250 mm | 9.8 in |
| 接近传感器 | 8 个 |
| 光照条件 | 必须符合 Intel RealSense D435 相机的要求 |
| 声音 | 喇叭 |
| 状态灯 | LED 灯带 |
| 信号灯 | 8 个，每个角 2 个 |
| 维护 | 机器人的四块侧面维护盖板 |
| 保养周期 | 6 个月或根据用户指南 |
MiR1350 的有效负载为 1350 公斤，是迄今为止 MiR 推出的功能最强大的 AMR，可以最大限度地提高物流运营效率。借助 MiR1350，您可以高效地自动搬运极重货物和托盘。
借助 MiR 专门设计的托盘升降机，MiR1350 能够自动拾取、运输和交付托盘。因此，这款协作机器人可以安全地替代许多公司都希望在生产车间弃用的传统托盘升降机和搬运车，因为它们经常带来安全风险。同时，与较为传统的托盘升降机相比，MiR1350 不需要任何操作人员，因而优化了托盘运输，并使员工有时间完成更有成效的工作。
协作式 MiR1350 自主机器人可以安全地绕过各种障碍物进行操作，如果有人直接走到它前面，它就会停下来。凭借先进的技术和精密的软件，这款机器人可以自主导航，并选择通往目的地的最高效路线。遇到障碍物时，机器人会自动改变方向和路线，以防止停止或延迟物料的交付。
MiR1350 配备了最新的激光扫描器技术，360 度全方位视角，可实现最佳安全性。这款机器人前面有两个 3D 相机，可以扫描距离地面 30 至 2000 毫米的范围，每个角落有两个传感器，使机器人能够看到托盘和其他位置很低、机器人原本很难检测到的障碍物。
MiR1350 是市场上首款获得 IP52 评级的 AMR。这意味着它具有受保护的增强组件，能够防尘防水。MiR1350 适用于更多的环境，可以靠近敞开的门或其他暴露于水滴和灰尘的地方行驶。MiR1350 按照当前最高安全标准 ISO3691-4 打造，显著优于市场上的其他 AMR。
用户友好的 MiR1350 让您从一开始就可以完全掌控这款机器人。MiR1350 可在智能手机、平板电脑或电脑上通过直观的 MiR 机器人界面进行操作，可根据以往的经验进行编程。该机器人还可以集成到您的 ERP 系统中，为您打造全自动解决方案提供了机会。此外，该机器人可与 MiR 的其他机器人一起并入 MiR 机器人车队，通过同一车队控制不同机器人。
根据您的需要，您可以快速轻松地更换 MiR1350 的顶部模块，例如，可配备托盘叉、传送带、机械臂或其他应用。
