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2017-12-27
1.4.12271
1. 兼容UR机器人软件3.5版本30003数据包
2017-11-7
1.4.11071
1.修复30003端口数据获取异常问题
2.修改可能导致EthernetIP数据获取异常的问题
2017-7-27
1.4.07271
1. 修改CreateUR方法，增加参数优傲型号（int type）,区分优傲型号
2. 修改方法GetURList，修改原先返回格式“名称;IP”为“名称;IP;类型”
3. 针对UR3类型，修改n30003Entity类型，增加第6轴目标位置旋转圈数参数（JOT_TP_5_Round）和第6轴实际位置旋转圈数参数（JOT_RP_5_Round）
4. 针对UR3类型，修改nEthernetT2OEntity类型，增加第6轴位置旋转圈数参数（Joint_Pos_5_Round）
2017-6-30
1.3.06301
1.修改拼写错误（Conncet -> Connect）
2.修改了调用ClearUR和ClearAllUR方法后没有关闭处于打开状态的端口，现在调用这两个方法对UR进行清理时会释放这些端口
3.修改了一些会引起调用已释放对象的错误2017-4-14
1.3.04141
1. 更新至1.3.04141版本
2. 修复由30003端口异常断开导致的数据丢失且无法再次获取问题
3. 增加判断当前的端口是否断开连接，使得返回的连接状态更为准确
2016-11-02
1.2.11021
1.添加通过30003端口移动机器人TCP的功能
2.添加通过30003端口移动机器人关节的功能
3.修改n30003Entity.RUN_TIME的单位为秒(s)
2016-10-28
1.2.10281
1.修改Ethernet连接下模拟输入/输出电流的单位转化问题
2016-10-21
1.2.10211
1. 发布正式版本，添加硬件狗加密功能
2016-10-17
1.1.10171
1. 修改Ethernet部分中的Connect方法，新增Ethernet连接方式2. 在Ethernet部分中新增GetEthernetConnectionID方法
3. 修改错误信息列表，新增错误信息
4. 限制UR机器人的连接数量上限为6
2016-9-28
1.1.09281
1. 修改部分Bug
2. 修改文档
2016-9-12
1.1.09121
1．修改部分Bug
2．新增Ethernet功能模块
升级文档：
1 版本变更历史
2016-9-12
1.1.09121
Initial Version of Document
2016-9-28
1.1.09281
Update&Change
2016-10-17
1.1.10171
Add new function
2016-10-21
1.2.10211
Release official version
2016-10-28
1.2.10281
Bug verify
2016-11-02
1.2.11021
Add new functin
2017-4-14
1.3.04141
更新优化，修改bug
2017-6-30
1.3.06301
修改已知bug
2017-7-27
1.4.07271
增加UR类型，更新功能
2017-11-7
1.4.11071
修复已知bug
2017-12-27
1.4.12271
兼容UR机器人软件3.5版本30003数据包
2018-10-12
1.5.10121
兼容UR G3系列3.7版本及e系列5.1版本
Dashboard新增功能
nURHelper.dll是由C#编写、基于Microsoft .Net Framework 4.0的优傲机器人上位机控制类库。其中包含了与优傲机器人的连接，获取优傲机器人数据及控制优傲机器人等功能。通过使用本类库可以实现与多台优傲机器人连接，并操控优傲机器人。类库中包含了30003端口、ModbusTCP、EthernetIP、Dashboard等多种优傲机器人接口的丰富功能，使用该类库可以降低UR机器人项目开发的难度，缩短项目开发周期。标准nUR_SDK可同时管理6台UR机器人。
